Stepper Motor의 Holding Current 제어 회로 – 2

개요

이번 글은 Stepper Motor의 Holding Current 제어 회로 -1 에 이어서 펌웨어를 어떻게 작성해야 하는지에 대해 검토해 보고자 합니다.
해당하는 펌웨어는 printRun() 프로시저이고 인쇄용지와 리본을 feeding하면서 프린터 헤드의 448dot에 라인별로 인쇄를 하는 기능을 하는 프로시저입니다.
총라인은 712라인인데 800라인을 인쇄를 하고 1/2 microstep이니까 펄스는 1600 pulse를 발생 시킵니다.

펌웨어 수정

Stepper Motor Enable and Disable

본 기기의 MCU는 STMicroelectronics사의 STM32F446ZET6를 사용하기 때문에 이 MCU를 기준으로 펌웨어가 작성 됩니다.
Stepper Motor를 구동하는 부분은 인쇄 프로시저내에 있습니다.
아래 코드는 해당하는 프로시저에 대한 코드 입니다.

case 5에서 “Printer_Motor(_ENABLEN, _On)” 코드로 stepper motor를 enable 시킵니다.

RREF 저항연결 제어 코드

아래는 DRV8886 stepper motor 드라이버 IC의 RREF 핀의 저항 연결을 선택하는 코드 입니다.
3개의 GPIO로 선택을 하도록 하였습니다. 3개의 FET 중 반듯이 한 개만 On 이 되도록 하여야 합니다.

// Ensure only one pin is HIGH at a time
void set_run_current(void) {
HAL_GPIO_WritePin(Q1_PORT, Q1_PIN, GPIO_PIN_SET); // 15k
HAL_GPIO_WritePin(Q2_PORT, Q2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(Q3_PORT, Q3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void set_hold_current(void) {
HAL_GPIO_WritePin(Q1_PORT, Q1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(Q2_PORT, Q2_PIN, GPIO_PIN_SET); // 30k
HAL_GPIO_WritePin(Q3_PORT, Q3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void set_extra_low_hold(void) {
HAL_GPIO_WritePin(Q1_PORT, Q1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(Q2_PORT, Q2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(Q3_PORT, Q3_PIN, GPIO_PIN_SET); // 45k
}

set_run_current()는 case 5의 motor enable 전에 삽입하고 set_hold_current()는 case 6에서 disable 코드 대신 삽입하면 됩니다.
set_hold_current()를 할 것인가 아니면 set_extra_low_hold()로 할 것인가는 실제 구동을 해서 발열이 많이 발생하지 않으면서 적정하게 Hold를 하는 쪽으로 선택을 하면 됩니다.